理想中的高仿真機(jī)器人是整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

主要特點(diǎn)
(1)開式運(yùn)動鏈:結(jié)構(gòu)剛度不高 。
(2) 相對機(jī)架:立驅(qū)動器，運(yùn)動靈活。
(3) 扭矩變化非常復(fù)雜:對剛度、間隙和運(yùn)動精度都有較高的要求。
(4) 動力學(xué)參數(shù)(力、剛度、動態(tài)性能)都是隨位姿的變化而變化:易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

為了屏蔽因?yàn)橹亓看蠖斐傻霓D(zhuǎn)動慣量大的缺陷ABB機(jī)器人線纜，ABB機(jī)器人均加裝了電子穩(wěn)定路徑功能，在考慮加速度，重力、阻力、慣性等條件的同時(shí)，能夠確保機(jī)器人遵循其預(yù)定運(yùn)行路徑。該功能通過ABB的Truemove技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。

機(jī)器人運(yùn)動控制：
MoveJ(關(guān)節(jié)運(yùn)動指令)
MoveL(TCP直線運(yùn)動指令)
MoveC(TCP圓弧運(yùn)動指令)
MoveAbsJ（軸角度位置運(yùn)動指令）
機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應(yīng)該如何處理？
1.重新啟動一次機(jī)器人。
2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。
3.重啟。
4.如果還不能解除則嘗試B啟動。
5.如果還不行，請嘗試P啟動。
6.如果還不行請嘗試I啟動（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)）。
常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)方法
剎車檢查正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：
(1)運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載大的位置。
(2)機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)(MOTORS OFF)的位置。
(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。
如果在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn):
(1)控制器上的模式選擇開關(guān)打到手動位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作；
(2)當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s 位置時(shí)候,大速度限制 在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有對機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(full speed)；
(3)注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備；
(4)檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。