新型綠籬修剪機(jī),它包括:車體;底盤回轉(zhuǎn)裝置,其包括底盤和底盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),底盤可旋轉(zhuǎn)地安裝在車體上;靜臂支承,其一端安裝在底盤上;靜臂,其鉸接在靜臂支承的另一端上;舉升動(dòng)力件,其設(shè)置在靜臂與靜臂支承之間,并用于驅(qū)動(dòng)靜臂支承在靜臂上繞鉸接處旋轉(zhuǎn);動(dòng)臂,其一端套設(shè)在靜臂上,并可相對(duì)于靜臂滑動(dòng);伸縮動(dòng)力件,其設(shè)置在靜臂與動(dòng)臂之間,并用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂相對(duì)于靜臂滑動(dòng);刀頭組件,其安裝在動(dòng)臂的另一端.本發(fā)明能同時(shí)實(shí)現(xiàn)高位綠籬修剪,水平綠籬修剪與低位綠籬修剪三種修剪工況,修剪范圍更大,轉(zhuǎn)換工況速度快,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,自動(dòng)化程度高,工作,修剪工況多樣化,適用范圍廣.

純液壓車載式綠籬修剪機(jī),包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設(shè)置有修剪機(jī)底盤,所述修剪機(jī)底盤頂面的中間位置處設(shè)置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設(shè)置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設(shè)置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設(shè)置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設(shè)置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設(shè)置有主刀盤;該新型綠籬修剪機(jī)采用純液壓驅(qū)動(dòng),液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個(gè)液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)刀片轉(zhuǎn)動(dòng)和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造價(jià)低,傳動(dòng),同時(shí)該裝置大幅降低了制造成本.

針對(duì)車載綠籬修剪機(jī)難以在公園道路自動(dòng)行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提出一種初始點(diǎn)Hough變換算法,可用于指導(dǎo)小型車輛在公園道路的自動(dòng)化導(dǎo)航,從而實(shí)現(xiàn)公園綠籬修剪的機(jī)械化和智能化.算法主要包括五部分:目標(biāo)區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學(xué)處理,導(dǎo)航點(diǎn)的求取與導(dǎo)航線的擬合.為了減少圖像的計(jì)算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對(duì)象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學(xué)處理填充二值圖像的孔洞;針對(duì)傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算量大的缺點(diǎn),提出一種初始點(diǎn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑.試驗(yàn)結(jié)果表明,該文提出的初始點(diǎn)Hough變換具有較高的性,實(shí)時(shí)性的優(yōu)點(diǎn).