新型綠籬修剪機,它包括:車體;底盤回轉裝置,其包括底盤和底盤驅動機構,底盤可旋轉地安裝在車體上;靜臂支承,其一端安裝在底盤上;靜臂,其鉸接在靜臂支承的另一端上;舉升動力件,其設置在靜臂與靜臂支承之間,并用于驅動靜臂支承在靜臂上繞鉸接處旋轉;動臂,其一端套設在靜臂上,并可相對于靜臂滑動;伸縮動力件,其設置在靜臂與動臂之間,并用于驅動動臂相對于靜臂滑動;刀頭組件,其安裝在動臂的另一端.本發(fā)明能同時實現(xiàn)高位綠籬修剪,水平綠籬修剪與低位綠籬修剪三種修剪工況,修剪范圍更大,轉換工況速度快,結構簡單,操作方便,自動化程度高,工作,修剪工況多樣化,適用范圍廣.

我國幅員遼闊,各省市之間交通多有不便,為了加快各地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展,我國從1988年開始著手建設高速公路。在高速公路的建設中,其中央隔離帶和邊坡的綠化成為不可或缺的一部分,起到恢復和改善因修建高速公路而破壞的沿線植被、自然景觀和穩(wěn)定路基邊坡的作用。通過對國內(nèi)外綠籬修剪技術的研究對比,研發(fā)一種針對高速公路綠籬修剪的設備,對提高修剪工作效率,修剪工作質量和減少勞動強度均具有重大的意義。目前國內(nèi)廠家自主研發(fā)的高速公路綠籬修剪機多采用單臂修剪,雖然結構簡單,設計易于實現(xiàn),但其修剪寬度不夠,故在作業(yè)過程中要進行大量的重復工作,不能滿足率、的工作要求。本文所設計的車載式雙臂綠籬機采用長、短臂相配合的修剪方式,能實現(xiàn)不同高度、不同寬度的動作,可以一次性完成單側邊坡或中央綠籬帶的修剪工作。此外,在非工作狀態(tài)下,長、短臂可以完全收回到車廂內(nèi),保障了行車安全。在上述車載式雙臂綠籬機設計要求的基礎上,參考各類液壓系統(tǒng),對綠籬機液壓系統(tǒng)進行了設計；其次,根據(jù)所設計的車載式雙臂綠籬機液壓系統(tǒng)和綠籬機的工況要求,對所設計的液壓元件進行計算選型；后利用AMESim軟件對液壓系統(tǒng)進行建模和仿真,為上述理論研究提供有力的依據(jù)；此外對綠籬機的加工和調試進一步驗證了液壓系統(tǒng)設計和計算的可行性。

針對車載綠籬修剪機難以在公園道路自動行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎上,提出一種初始點Hough變換算法,可用于指導小型車輛在公園道路的自動化導航,從而實現(xiàn)公園綠籬修剪的機械化和智能化.算法主要包括五部分:目標區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉換,S分量圖的二值化及形態(tài)學處理,導航點的求取與導航線的擬合.為了減少圖像的計算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學處理填充二值圖像的孔洞;針對傳統(tǒng)的Hough變換計算量大的缺點,提出一種初始點Hough變換擬合導航路徑.試驗結果表明,該文提出的初始點Hough變換具有較高的性,實時性的優(yōu)點.