桁架機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。桁架式機(jī)械手通過工業(yè)控制器(如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到的位置精度(μm級(jí))。

桁架機(jī)械手廣泛應(yīng)用于數(shù)控車床、加工、磨床、插齒機(jī)、清潔機(jī)等設(shè)備進(jìn)行加工自動(dòng)化上下料。由多維直線導(dǎo)軌搭建而成.直線導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動(dòng)導(dǎo)軌或齒輪齒條等組成。

桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。抓取和傳送機(jī)構(gòu)抓取和傳送機(jī)構(gòu)又被形象的稱之為手部和臂部，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括有手指和傳力機(jī)構(gòu)，在工作中起到對(duì)物件進(jìn)行抓取和放置的作用。上下料機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)則包含了手腕和手臂等結(jié)構(gòu)，在實(shí)踐當(dāng)中可以用來改變物件的方位以及位置。

桁架機(jī)械手的三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)件由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是桁架式機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

桁架機(jī)械手的控制部分一般包括有程序控制部分與行程檢測(cè)反饋部分，是上下料機(jī)械手中的指揮系統(tǒng)，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)械手中的每一個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分來指揮執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、動(dòng)作的起始位置以及時(shí)間等，此外，對(duì)運(yùn)行的速度和加速度也能進(jìn)行控制。

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