適用范圍工業(yè)，制造業(yè)Z軸額定速度0.5m/s重復定位精度±0.1mm有效負載30kg-3000kg

機器人天軌地軌主體部分通常采用龍門式桁架機械手結構，由Y向橫梁與導軌，Z向豎軸，十字滑座，立柱，過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動通常是交流伺服電動機通過渦輪減速器驅動與Y向橫梁，Z向豎軸上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。

機器人天軌地軌各關節(jié)軸盡量相互平行；相互垂直的軸盡量相交于一點，這樣可以簡化機械手運動學的正向和反向計算，便于機械手的控制。機器人天軌地軌的臂相對于其共同的旋轉軸應盡量保持重量平衡，這對減輕電機負載和提高機械手臂運動的反應速度很有好處。在設計桁架機械手的手臂時，應盡可能利用安裝在機械手上的機電元器件的自重來減小機械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設計平衡機構以達到平衡。平衡。必要時手臂的重量。

機器人天軌地軌設備裝置的組成部件有主體， 驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個部分，可以實現上下料，工件翻轉，工件轉序等，并集成了加工技術，主要作用：使機床制造脫離人工，實現完全自動化。機器人天軌地軌設備裝置通常牛頭式桁架機械手,十字型桁架機械手,龍門式桁架機械手,雙橫梁桁架機械手,雙Z軸桁架機械手等樣式，依據現場實際工況考慮選型合適的桁架機械手樣式。

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