重型桁架機(jī)器人優(yōu)勢：
1、采用高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼，整體強(qiáng)度高，不容易振動(dòng)搖晃。滾輪導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，承載力較強(qiáng)，剛性較好。
2、安裝調(diào)整要求低，相較于繁瑣的關(guān)節(jié)機(jī)器人，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方便工作人員正確理解、使用方便、維護(hù)方便。
3、使用壽命長，不會像普通的直線導(dǎo)軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效毀壞。
4、方便維護(hù)，導(dǎo)軌易維護(hù)，即便毀壞拆換也方便。
5、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會實(shí)時(shí)檢測機(jī)械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實(shí)際位置是否相符（如非全閉環(huán)、齒輪毀壞等實(shí)際不移動(dòng)不準(zhǔn)確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時(shí)可機(jī)械鎖止，避免產(chǎn)生意外事故。
6、高性價(jià)比，相較于同等負(fù)重的關(guān)節(jié)機(jī)器人，桁架機(jī)械手的工程造價(jià)成本更低。
7、桁架機(jī)器人通常架在機(jī)器設(shè)備上方，能節(jié)省地面空間，更有利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便捷性。

桁架機(jī)器人的工作流程：
桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。桁架機(jī)器人根據(jù)工業(yè)控制器(如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，單片機(jī)等)完成。因?yàn)橹本€運(yùn)動(dòng)易于完成全閉環(huán)的位置控制，因此，桁架機(jī)器人有可能達(dá)到的位置精度(μm級)。為實(shí)現(xiàn)一定程度的運(yùn)動(dòng)空間桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸會比其他類型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)規(guī)格大很多。桁架機(jī)器人的工作空間為一空間長方體。根據(jù)控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，作出一定程度的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等)下達(dá)運(yùn)行命令，進(jìn)行X，Y，Z三軸相互之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此完成整套的全自動(dòng)工作流程。

采用桁架機(jī)器人不僅提升了勞動(dòng)出產(chǎn)的效率，還可以取代人工完成高強(qiáng)度、風(fēng)險(xiǎn)、重復(fù)乏味的作業(yè)，緩解人工工作強(qiáng)度。很多人都說想知道桁架機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)上下料過程的。
1、桁架機(jī)器人的上料過程的動(dòng)作：
數(shù)控機(jī)械手臂沿X軸運(yùn)動(dòng)到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手爪抓住工件后，使Z軸再向上運(yùn)動(dòng)到高度，然后再沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)把工件裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運(yùn)動(dòng)到等待位置等待機(jī)床完成工件的加工。
2、桁架機(jī)器人下料過程的動(dòng)作：
完成工件加工后，X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤的正上方，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到合適的高度，然后沿X軸方向運(yùn)動(dòng)直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點(diǎn)，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個(gè)上料過程。
以上動(dòng)作安排的路徑需要與桁架機(jī)器人配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿足，可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸，這樣數(shù)控機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了，靈活度可以大大增強(qiáng)。

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