桁架機(jī)械手主要由多種機(jī)器人行走軸搭建而成，各機(jī)器人行走軸由重載鋁型材、滾輪直線導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。作為運(yùn)動框架和載體的重載鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化，生產(chǎn)中的盡心竭力，提高其強(qiáng)度和直線度。采用滾輪V型導(dǎo)軌作為運(yùn)動導(dǎo)軌。

桁架機(jī)械手的三個運(yùn)動組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)件由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。