本發(fā)明公開了一種三角半鏈軌裝置,包括三角形支架,驅動輪,導向輪,張緊輪,履帶和磁性件,三角形支架豎直設置,驅動輪,導向輪,張緊輪分別設置于三角形支架的三個頂角上,磁性件均勻設置于履帶的外表面,三角形支架上還連接有連接件,三角形支架上水平設置有轉軸,轉軸帶動驅動輪在其徑向旋轉設置,連接件上水平設置有轉軸,轉軸帶動驅動輪在其軸向旋轉設置.本發(fā)明中驅動輪設置于導向輪,張緊輪的上方了地面直接傳遞到驅動輪上的垂直載荷,驅動輪既可在其徑向旋轉,又可在其軸向旋轉,移動速度快,控制靈活,使得驅動輪貼附于不同弧度的地面,兼?zhèn)漭喪胶吐膸蕉邇?yōu)點,驅動輪的穩(wěn)定行駛.