按萬向節(jié)在扭轉(zhuǎn)方向上是否有明顯的彈性可分為剛性萬向節(jié)和撓性萬向節(jié)。剛性萬向節(jié)又可分為不等速萬向節(jié)（常用的為十字軸式）、準(zhǔn)等速萬向節(jié)（如雙聯(lián)式萬向節(jié)）和等速萬向節(jié)（如球籠式萬向節(jié)）

三銷軸式準(zhǔn)等速萬向節(jié)。由兩個三銷軸，主動偏心軸叉，從動偏心軸叉組成。
d）球面滾輪式準(zhǔn)等速萬向節(jié)。由銷軸、球面滾輪、萬向節(jié)軸和圓筒組成。滾輪可在槽內(nèi)做軸向移動，起到伸縮花鍵作用。滾輪與槽壁接觸可傳遞轉(zhuǎn)矩。

球籠式等速萬向節(jié)。根據(jù)萬向節(jié)軸向能否運動，又可區(qū)分為軸向不能伸縮型（固定型）球籠式萬向節(jié)和可伸縮型球籠式萬向節(jié)。結(jié)構(gòu)上固定型球籠式萬向節(jié)的星形套的內(nèi)表面以內(nèi)花鍵與傳動軸連接，它的外表面制有6個弧形凹槽作為鋼球的內(nèi)滾道，外滾道做在球形殼的內(nèi)表面上。