桁架機(jī)械手是一種建立在直角X、X、Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC、運(yùn)動(dòng)控制、單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器、按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件（繼電器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

桁架機(jī)械手的保養(yǎng)：
1.檢查同步帶松緊度是否恰當(dāng)；檢查氣管、氣缸是否有漏氣現(xiàn)象；檢查緩沖墊是否有松脫現(xiàn)象；檢查各部件的螺絲是否松動(dòng)，加以緊固；
2.清洗桁架機(jī)械手過濾減壓閥、消音器；
3. 檢查負(fù)壓傳感器是否正常(沒吸到產(chǎn)品是否報(bào)警)；
5. 夾具檢測磁環(huán)開關(guān)是否正常(沒夾到產(chǎn)品或料把是否報(bào)警)；
6. 檢查所有運(yùn)動(dòng)部位的螺栓有無鎖緊是否松動(dòng)；
7. 確定管線有無破裂或電線連接是否松動(dòng)松脫；
8.擦拭桁架機(jī)械手手臂上的灰塵、油，確保機(jī)械手清潔；
9.擦拭桁架機(jī)械手滑軌、滑塊油跡灰塵，添加新的潤滑油；檢查電控箱內(nèi)部：清掃灰塵，檢查接線端子、繼電器插頭、電路板上的電子元器件是否有松動(dòng)松脫。

桁架式機(jī)械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實(shí)現(xiàn)加工過程自動(dòng)化，利用桁架式機(jī)器人機(jī)械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機(jī)械手又叫做上下料機(jī)械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機(jī)床的上料和下料，擁有這樣的機(jī)械手生產(chǎn)線能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)力，提高市場的競爭力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢。

桁架機(jī)械手是自動(dòng)化生產(chǎn)線上常用的設(shè)備，可替代人工作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，增強(qiáng)企業(yè)競爭力。但是，如果桁架機(jī)械手日常使用中保養(yǎng)不當(dāng)或出現(xiàn)問題，就會給企業(yè)造成不必要的損失，那么，如果桁架機(jī)械手出現(xiàn)故障時(shí)我們該如何處理呢？
1、查看一下桁架機(jī)械手的屏幕或文本顯示屏上是否有任何報(bào)警信息，這是初步的排查，如果有，則需要根據(jù)信息查找故障原因。
2、其次是檢查機(jī)械部分，但重要的一點(diǎn)：要斷電檢查，切忌不要帶電進(jìn)入機(jī)械部分檢查。
3、對機(jī)械手設(shè)備表面有無明顯裂痕、缺損等進(jìn)行查看，了解其維修史、使用年限，然后再對機(jī)器內(nèi)部進(jìn)行檢查。
4、如果桁架機(jī)械手外部未發(fā)現(xiàn)明顯問題，需要對機(jī)械手內(nèi)部拆卸檢查，建議提前咨詢設(shè)計(jì)工程師，不要盲目拆卸，否則會出現(xiàn)更多的問題。
5、確定機(jī)械零件無故障后，再進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路，檢查傳感器，檢查每個(gè)位置的開關(guān)等等。
6、如需電氣部件的更換，也要遵循先外后內(nèi)的順序。
7、還是建議根據(jù)廠家提供的說明書對桁架機(jī)械手進(jìn)行日常保養(yǎng)與清潔，如發(fā)生故障及時(shí)與技術(shù)人員溝通。

桁架機(jī)械手有哪些類型？
搬運(yùn)桁架機(jī)械手：搬運(yùn)機(jī)械手是桁架機(jī)械手的一種，主要用于工件、產(chǎn)品的搬運(yùn)，搬運(yùn)機(jī)械手模仿人的手部動(dòng)作，完成抓取、搬運(yùn)貨物的動(dòng)作，可以有效減輕人力，降低人工成本。
碼垛機(jī)械手：碼垛機(jī)械手可以在生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取產(chǎn)品，并完成產(chǎn)品的碼垛、堆垛作業(yè)任務(wù)。
自動(dòng)碼垛機(jī)械手是機(jī)、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，就是將產(chǎn)品按一定排列方式碼放在托盤上，自動(dòng)堆垛，并且可在堆垛多層后推出，然后由叉車運(yùn)往倉庫儲存。
打磨機(jī)械手：打磨機(jī)械手采用傳統(tǒng)機(jī)床與機(jī)械手相結(jié)合的方式，XYZ軸采用傳統(tǒng)坐標(biāo)式行走方式，可以增加設(shè)備整體剛性，擴(kuò)大工作范圍，4、5、6軸采用機(jī)器人手臂式機(jī)構(gòu)可以增加設(shè)備靈活性，多自由度，無死角。

桁架機(jī)械手維護(hù)保養(yǎng)八大注意點(diǎn)：
1.每天做好各導(dǎo)軌面的清潔潤滑，有自動(dòng)潤滑系統(tǒng)的桁架機(jī)器人要定期檢查、清洗自動(dòng)潤滑系統(tǒng)，檢查油量，及時(shí)添加潤滑油，檢查油泵是否定時(shí)啟動(dòng)打油及停止。
2.每天檢查主軸箱自動(dòng)潤滑系統(tǒng)工作是否正常，定期更換主軸箱潤滑油。
3.注意檢查桁架機(jī)器人電器柜中冷卻風(fēng)扇是否工作正常，風(fēng)道過濾網(wǎng)有無堵塞，清洗沾附的塵土。
4.注意檢查冷卻系統(tǒng)，檢查液面高度，及時(shí)添加油或水，油、水臟時(shí)要更換清洗。
5.注意檢查桁架機(jī)器人液壓系統(tǒng)油箱油泵有無異常噪聲，工作油面高度是否合適，壓力表指示是否正常，管路及各接頭有無泄露。
6.注意檢查導(dǎo)軌、桁架機(jī)器人防護(hù)罩是否有效。
7.注意檢查各運(yùn)動(dòng)部件的機(jī)械精度，減少形狀和位置偏差。
8.每天下班做好桁架機(jī)器人清掃衛(wèi)生，清掃鐵屑，擦凈導(dǎo)軌部位的冷卻液，防止導(dǎo)軌生銹。