機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下：
1）機器人關電。
2）拔掉出油口塞子。
3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2）使用手動油緩慢加入。
3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油的動力源，如果非要不可，壓力控制在75Kgf/cm2 以內，流量控制在15/ss以內。
4）使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。


性能特點：

1.具有輕量、小型、等特點。

2.Harmonic Drive?開發(fā)的潤滑脂，比一般市面上的通用脂耐久性，效率上更。

應用范圍：

1.用于對可靠性要求的工業(yè)機器人領域。
2.在醫(yī)療器械、光學器械、印刷機械、石油鉆采等廣泛的領域應用，乃至火星探測、天文學等科學技術的前線大顯身手。
3.廣泛用于各種機械設備的齒輪中，如安川機器人MOTOMAN系列、CSD、減速齒輪、R-軸、B-軸和T-軸減速機、T軸齒輪油潤滑脂。
4.廣泛應用于汽車，噴涂，焊接等領域。

發(fā)那科機器人保養(yǎng)：
機械式制動器、機械式可變制動器的檢修
?檢查制動器固定螺栓是否松動，如果松動則予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動器固定螺栓是否松動。
?確認振子制動器的旋轉是否平順。
5檢查機器人零點位置。
6需要檢修的部位
?確認手腕部、J3手臂周圍是否與焊接電纜、機械手電纜等摩擦，
或這些部位是否已經磨損。
?確認焊和機械手周圍是否有發(fā)生沖撞的痕跡。
?確認是否有油從減速機和潤滑脂槽中漏出。